TRINAMIC代理商 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 驅(qū)動(dòng)IC 深圳市智聯(lián)微電子有限公司ADI-Trinamic推出兩款新芯片產(chǎn)品，TMC5272和TMC5271。TMC5272是一顆2.1V 至 20V，2 x 0.8ARMS雙軸步進(jìn)驅(qū)動(dòng)芯片。而且封裝好小，為36 WLCSP (2.97mm x 3.13mm)封裝。它集成Stealthchop、Spreadcycle兩種斬波模式；還集成加減速算法，可通過配置寄存器方式控制電機(jī)轉(zhuǎn)速、方向、和位移。
TMC5271和TMC5272差異不大，功能基本相同，不過是單軸的。它的電壓2.1V 至 20V，電流最大1.6ARMS。
而且，TMC5272和TMC5271相對(duì)之前的產(chǎn)品，還增加運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償功能，支持使用編碼器進(jìn)行閉環(huán)位置控制，配置寄存器可實(shí)現(xiàn)此功能。
該功能是基于編碼器位置反饋的簡(jiǎn)單閉環(huán)位置調(diào)節(jié)。它是一個(gè) P 調(diào)節(jié)器。比例系數(shù) P > 0 時(shí)，該功能啟用。此外，相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器必須處于啟用狀態(tài)，且不處于步進(jìn)/方向模式。
誤差按 X_ACTUAL 和 X_ENC 之間的偏差計(jì)算：
Error = X_ACTUALL - X_ENC
公差參數(shù)與誤差有關(guān)。低于公差值的誤差將被忽略。P 調(diào)節(jié)器輸出的極限值由參數(shù) VMAX 設(shè)置。
en_tol_on_pos_reached 位控制 P 調(diào)節(jié)器在 M0/M1_RAMP_STAT 寄存器中的位置到達(dá)標(biāo)志 pos_reached 設(shè)置時(shí)的行為。設(shè)置為 0 時(shí)，P 調(diào)節(jié)器始終處于激活狀態(tài)。該功能適用于每個(gè)電機(jī)軸。所有相關(guān)參數(shù)位于電機(jī)0 (0x2D) 和電機(jī)1 (0x62，TMC5271沒有這寄存器) 的 POSITION_P_CTRL 寄存器中，下面表格是寄存器的詳細(xì)描述。
表 . 閉環(huán)位置控制相關(guān)參數(shù)
| 參數(shù) | 描述 |
|---|---|
| en_tol_on_pos_reached | 一旦電機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置，啟用公差。 0：P 控制器忽略低于公差的絕對(duì)誤差。 1：只有當(dāng)相應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器pos_reached 標(biāo)志（M0/M1_RAMP_STAT[9]）設(shè)置為 1時(shí)，P 控制器才會(huì)忽略低于公差的絕對(duì)誤差。 |
| tolerance | P 控制器誤差容限設(shè)置 如果誤差 < 容差將被忽略 默認(rèn)值 = 0 |
| P | 位置 P 調(diào)節(jié)器的比例參數(shù)。 P = 0 禁用 P 調(diào)節(jié)器功能。 P > 0 則啟用 P 調(diào)節(jié)器功能。 系數(shù) 1 表示位置偏差為 +5 或 -5 時(shí)，修正速度為 +5 或 -5。 默認(rèn)值 = 0。 |
